Robotique et radiologie interventionnelle : un duo d’avenir

Présentation du robot Epione® (Quantum Surgical) Epione® est un dispositif robotisé qui assiste le médecin pour l’insertion d’aiguilles lors d’interventions percutanées abdominales guidées par TDM. Il permet de planifier la trajectoire des aiguilles et d’assister leur insertion de façon précise et reproductible. Il peut être utilisé pour tout type d’intervention percutanée, telles que la biopsie, la mise en place de fiduciaire ou l’ablation tumorale, principalement dans le foie et le rein. Epione® est constitué de trois composants et deux accessoires (figure 1) : – le bras robotisé sur lequel est fixé le guide-aiguille permettant l’insertion d’aiguilles ; – la caméra de navigation nécessaire à la visualisation et à la synchronisation de tous les équipements grâce à la référence patient, elle-même fixée sur le patient ; – l’écran tactile doté du logiciel Epione® permettant la visualisation des images, la surveillance de la respiration du patient grâce à un module spécifique, la planification des trajectoires d’aiguilles, ainsi que l’évaluation des marges d’ablation après l’intervention.   Une intervention d’ablation percutanée avec l’assistance d’Epione® se déroule de manière standardisée, sous anesthésie générale. Une acquisition TDM dite « de référence » réalisée en apnée est envoyée sur l’écran d’Epione® qui comporte un logiciel dédié à la planification de trajectoire(s) d’aiguille(s). La ou les trajectoires d’aiguilles sont planifiées sans limite de nombres, de façon séparée ou par cluster, facilitant ainsi les interventions multi-aiguilles. Pour chaque trajectoire ou cluster de trajectoires, l’opérateur définit une longueur d’aiguille, un point d’entrée à la peau et un point cible. Le logiciel calcule et affiche ensuite la ou les trajectoire(s), ainsi que la zone d’ablation prévue pour chaque aiguille (figure 2). La ou les trajectoire(s) est/sont validée(s) par l’opérateur qui s’assure qu’aucune structure à risque n’est compromise. Ensuite, le bras robotisé est mobilisé pour atteindre la position d’insertion (successivement pour chaque trajectoire) et l’opérateur insère ensuite l’aiguille à travers le guide-aiguille, en un seul mouvement, en condition d’apnée, superposable à l’apnée réalisée lors de la planification grâce au module de respiration (figure 3). Une acquisition TDM est réalisée pour vérifier le bon positionnement des aiguilles (figure 4) ou modifier celui-ci si besoin. L’ablation est ensuite réalisée de la même manière que lors d’une intervention sans assistance robotisée. Enfin, une acquisition TDM est recommandée après ablation pour évaluer la couverture tumorale. Le logiciel Epione® permet alors l’évaluation des marges d’ablation par fusion d’images pré- et post-ablation. Les premiers essais menés sur modèle porcin ont permis de montrer la sûreté et la précision du robot Epione® pour l’insertion d’aiguilles dans le foie(1) et le rein(2). La première étude chez l’humain(3) a confirmé ces données avec la réalisation de 22 ablations hépatiques percutanées, sans aucune complication. Les lésions ciblées étaient de 15,6 mm en moyenne et 45,8 % d’entre elles étaient considérées comme difficiles à traiter de par leur localisation, expliquant que 74 % des trajectoires planifiées étaient hors du plan axial. Ces résultats encourageants laissent penser que le dispositif Epione® pourrait bientôt occuper une place importante dans l’arsenal technologique en radiologie interventionnelle.